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　　由于自動上下料機器人手臂運動為直線運動，且考慮到搬運工件的重量較大，以及機器人的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性和較高的剛度要求，因此選擇液壓驅動方式，通過液壓缸的直接驅動，液壓缸既是驅動元件，又是執(zhí)行運動件，因此不用再額外設計執(zhí)行件，而且液壓缸實現(xiàn)直線運動，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。

　　自動上下料機器人的動作有腰座的旋轉、垂直手臂的升降、水平手臂的伸縮及手爪的夾緊與松開。手臂垂直升降和水平伸縮由液壓實現(xiàn)驅動;手爪的夾緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實現(xiàn);腰座旋轉通過步進電動機與齒輪來實現(xiàn)。

　　實現(xiàn)執(zhí)行手爪夾緊與放松的柱塞缸，由單線圈的電磁閥(夾緊電磁閥)來控制，當線圈不通電時，柱塞缸不工作，當線圈通電時，柱塞缸工作沖程，手爪張開，柱塞缸工作回程，手爪閉合。

　　當自動上下料機器人旋轉到機床上方，并準備下降進行上下料工作時，為了確保安全，必須在機床停止工作并發(fā)出上下料命令時，才允許機器人下降進行作業(yè)，同時，從工件料架上抓取工件時，也要先判斷料架上有無工件可取。